产品:6
1.控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器L ED"D7".上方的2个DC链路电压检测螺丝,如果DC链路电压>50V,可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v, 所以初步判
断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板_上p5v、p3.3V、svemg、open的led颜色， 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服
放大器控制板损坏。< p=">
2.发那科机器人线路损坏。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查, RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器 人伺服电机编码器信号以及控制
电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、 +24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路,而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1 ~ 10个端子组成，端子8、9、 10为+5V电源, 4、 7为数据保持电池电
源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、 7电压为0, 同样的方法检查M2 ~M7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
3.发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压,均<1 .4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位,仍然报servo-062
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